まずは管理会社や管理人さんに相談だと思います(現状は照らすだけのようなので)

どういう方か知らない場合には、誰かを通しての方が安心・安全です。

何か証拠があれば良いですが。。
無理だけはしないでくださいね。
できそうならば撮影などもいいと思いますが、くれぐれも無理してまではやめてください。

マンション住人駐車場に防犯カメラなどは設置されていますか?

警察は、なかなか動いてくれない場合が多いです。でも状況次第によっては意外と早く動いてくれたことなどもあります。
防犯カメラの確認なども簡単には出来ないですが、立ち合いのもと確認をしたり、事によっては早めに動いてくれる事もありますよ。

私はマンションオーナーをしているので、経験上でのお話です

絶対に見知らぬ方との直接やりとりは避ける事。
文章を読んでいると、９階ということがわかっているようですし、そしてこちらを見てましたとあるので、質問者さまたちが見ていることは認識しているのだと思います。

変な言い方ですが、相手からしたら、逆に見られている・・と思っている可能性もゼロではないと思います。
勝手に被害者のように思われていたり、正直難しい場合もあります(話が一方通行・話をそもそも聞かない・相手が先に○○してきた・・等ありもしないことを言ってきたり様々です)
もしそのような場合には刺激するとますます加速する可能性があるので、外で見るなども少しの間は避ける方が良いと思います

過度のストレスはわかりますし、心配です。
こちらは何も悪くない中、お相手を刺激しないよう・・など、不条理だと思いますが、現状はその方が良いです。

まずは管理会社や管理人さんに相談をしてみてくださいね。