基本的にはこってり感の違いだと思いますが。。。
こんにちは
基本的にはこってり感が違う＝潤い度（効果）が違うということだと思います。
例えばボディショップやロクシタンなどは、同じ香りでもさらっとしたミルクからこってりしたバターまでいろいろ種類を分けて出してますよね？
私がいろいろ試した感じだと、基本はさらさらか、こってりかで、それによって潤いの残り方も違ってきます。
でもこの二つのブランドで言えば、どちらもべたつきはあまり無く、良くなじみます。

湿度の多い日本では、冬はボディバター、夏はボディーミルク（クリームか、それよりさらっとしたもの）が良いような気がします。

一つのブランドで、ミルク、クリーム、ホイップ、バター、と違う商品をラインとして出しているのであれば、それぞれ、含まれる潤い成分やお肌を整える成分の配合は違うと思います。これはブランドによるのではないでしょうか。