イライラして当然だと思うし、その親は何やってんだ、とも思います。
自分ちの車で自分の子供が食べこぼしたり汚しても腹はたちますね。
(今は車無いですが。)

ただ…お漏らしに関しては親の方もいつ漏らしたのかわからなくて謝罪もなかった可能性はあります。
あとで｢漏らしてたんだけど…｣とその親に言って｢すいません｣で終わってるなら、車のクリーニング代を払おうとする言葉くらい無いのか？とは思います。

親の立場で言わせて貰うなら…謝罪と弁償の気持ちは伝えるけど、｢あとで請求しますね｣と言う方はまず居ないので…申し訳ない気持ちになるけど、こういったところで愚痴こぼされてたら怖いな…と思います。

仕事関係ならクリーニング代を会社に請求してみてはいかがでしょうか。
もしくは子供を乗せるとあらかじめわかってるなら、大きなビニールシートなど用意しておいて、あからさまに敷いておくとか。