「自分だってやっぱり友達と笑いあって遊んだりしたくて、」こう書かれているのがトピ主様の本心だと思います。ただ、一番近くにいる家族に共感してもらえないのが分からなくなってしまっている原因のように感じました。

多分親御さんは「友達と笑いあったりできない、みんなと違う・・・」と落ち込んでいるトピ主さんを励ましたく「友達なんていなくていい」と言ったのかもしれませんね。友達がいないことで悩むあなたに、そんなことで悩まなくても大丈夫、私たちがいるじゃない！と言いたかったのかなーと思います。悩まれているのはトピ主様なので、親御様のそのあたりを汲み取ってあげる必要はないと思いますが、こういう意味だったのかもよー？と人に言われたら、心が楽になったりしますよね＾＾

「どうしたら当たり前の幸せが素直に分かるようになれるか」
これについては、なんで分からないの？と言われたら確かに辛い。ここに書き込むのも相当ご自身の中で悩まれたからなんでしょうね。
でも、当たり前の幸せとは人それぞれなので、分かる必要はありません。具体的になんなのかを考えても分からないかもしれません。それは多分、幸せとは実感して初めて幸せと呼べるからだと思います。
何もかもさらけ出せなくても、お茶したりできるお友達は近くにいますか？いなかったらネット上でもいいです。誰かと話したり、少しでも交流を持つことで少しずつ前にすすんでいけると思います。ここに書き込みができたのが第一歩だと思うので、この調子で少しずつ進んでみましょう！！