なんとなく、私だったら義家族の前でも自分の家族の前でも、車の運転中という場面で手をつなぐというのは憚られます。車の運転中はいつでも安全策をとれることが大前提ですから、手をつないで運転するという行為自体が危険ですから、個人的には感心できません（私の元彼も運転中に手をつなぎたがる人でしたが断っていました）。

２人だけならまだしも、ご家族を乗せた状態での運転ですから、より安全に留意する必要があると思いますし…。私個人としてはスキンシップがダメという思いは全くありませんが、あえて運転中にスキンシップを図る意味合いが分かりません。

ただ質問者様は初めての義実家で緊張されておらえ、緊張を緩和するためにも普段と同じような態度で接してほしかったのですよね。おそらく旦那様も「初めて妻が義実家に来た」という緊張があったのだと思います。ですから、旦那様の態度もそういった緊張故の可能性もありますし、そこまで気にする必要は無いと思いますよ。

質問者様の「（旦那様の）いつもと違う態度にかなりやられた」「１人になると不安と孤独で涙が出る」という今の正直な気持ちを、旦那様に伝えてみてはどうでしょうか。今後も義実家に帰省する機会は多々あるでしょうから、きちんと気持ちを理解しておいてもらえた方が、精神的に楽に過ごせると思います。