怖いですよね。私の実家は木が多いので玄関から大型が入ってきていました。ゴキジェット常備です。
玄関や窓の枠、網戸に殺虫スプレーを先にまいておくと侵入に効果があるとか。
あとは荷物や人に紛れて入りこむので、ダンボールはすぐ捨てる（意外と虫がついてるそうです）、家に入る時は服など一度パンパン叩いてから入るようにすると、G以外の小さい虫も出にくいです。
換気用の空気穴などは貼るタイプの換気扇フィルター貼ってふさぐ、玄関の扉に新聞入れなどがついていたらそれも塞ぐと効果的です。
あと、小さいGは大きいGの子供ではなく、その大きさの種類だと思うので、家の中に巣があるわけではないと思いますよ。何かと紛れて入ってきてしまったんですね。