結論から申し上げて、お通夜は参加された方がよいと思います。
家族ぐるみのお付き合いがあったとのことですし、
行かなかったことで後に悩むのって苦しいのでは…

最近、遠戚の通夜・葬儀に参加しましたが、
亡くなったのは高齢の主婦ということもあり家族葬で執り行うと連絡していたようですが、お通夜には高齢のお友達やお嫁さんの同僚とか多くの方が会館に駆けつけていらっしゃるのを見て、ご遺族はもちろんのこと遠戚のこちらまで温かい気持ちを頂戴しました。
　
日本人は「（自分のような者まで行くことに）かえってご家族のご迷惑になるのでは」とまず遠慮の気持ちが起きます。
ご家族も最初は「わざわざお越しいただいても…」とご辞退する気持ちがあるものの、いざお別れに足を運んでいただくとそのお相手に心から感謝するものです。

通夜振舞いに誘われることもあると思いますが、これも遠慮なく参加して、お食事をしながらみなさんと親しくなってください。
（大抵は、誰が子供の時にこんなことをしたとかエピソード大会になって、気がついたら楽しい時間になってる…）
　
ぜひ、お通夜に行ってほしいです。おばあちゃまが作ってくれたご縁と思って遠慮せず。