引き締まった腹筋なら低負荷なものを何回もすることをオススメします。きついものを数回やるのは効果がありません。

調べれば色々なやり方が載っていますが、私のオススメはいろんな種類を少しずつやることです。腹筋とひとえに行っても様々な筋肉から構成されているからです。
私がやっているおすすめメニューも後に記載します。
無理は禁物です。減らしても構いませんから少しきついくらいから始めて徐々に増やしてください。継続することが大事です。1日でおちた筋肉を戻すには3日かかります。
腹筋の筋トレは腰を痛めやすいです。なので平行して背筋も鍛えることをおすすめします。あと、筋トレあとは海老反りなどで腹筋を伸ばすストレッチもしてください。

オススメメニュー
・膝タッチ×20
仰向けに寝転んで手を太腿の上に置き、膝に触れるように状態を起こす。お腹を丸めるイメージでするのがコツ。(腹筋の真ん中あたりを鍛えます)
・足上げ×10
足を伸ばして仰向けに寝転んで足を曲げずに90°まであげる。そのままゆっくり下ろしゆかにぎりぎりつかないところで止める。そしてまた足をあげる。息を吐きながらゆっくり下ろすのがコツ(下腹部を鍛える)
・ジャックナイフ×10
うまく説明出来ないので検索すると動画等かあると思います。(腹筋の上部から全体を鍛えます)
・背筋×10～20
うつ伏せに寝転がりそのまま上半身だけそらして持ち上げます。

加えて側筋(脇腹)を鍛えるとクビレが出ます。これも文章でうまく説明出来ないので検索してみてください。

長文失礼しました。