お気持ち、よく分かります。
子なしの主婦、１３歳年下の夫と同居して８年、結婚して３年になります。
私もキスまでで十分です。もっと言えば、ギューっと抱きしめ合えたり、ベタベタくっついたり、仲良くTVを見ながらおしゃべりしあえるだけで十分に幸せです。
性行為は、一生なくてもいいくらいです。

(そう思ってしまう原因の１つは、過去にお付き合いしてきた男性のうち二人が浮気をして、ものすごく胸をえぐられるように深く傷ついたという経験だと思います。そのうち一人は、私の友人(子もち既婚者)と関係をもちましたから、同時に恋人も友達も失いました。そういう経験を通して、性行為そのものに対して不信感を持つようになり、私自身の性欲がなくなっていきました。
２つ目の原因は、中高時代、東京の満員電車であまりにもしょっちゅう痴漢にあったこと。初めて痴漢にあったのは中学受験の会場に向かう電車内。当時、何も分からない小6ですよ。電車をかえてもついてくるし、ショックすぎて嫌でもその鼻の穴を広げて興奮したおじさんの顔を覚えました。そうして受験に合格して入学したら、その後６年間通うことになった私立中学高校の理科の先生がその男でした。「なんでこんな思いをしなければならないんだろう」と、男の性欲に対して心底うんざりしました。
３つ目の原因は、自分の体に昔から自信がないこと。あなたのように恥ずかしいというだけでなく、どう思われるか、傷つくようなことを言われるんじゃないかと怖かったんです。温泉など、同性に見せるのも本当はイヤなくらいです。)

そんなこんなで、私も異性とお付き合いする時の悩みの種は性行為でした。
そういう関係になる直前、体を見せるのが嫌で私からお別れしたこともあります。

ですので、今の夫と付き合う時は「普通の人より性欲ないよ？体も醜いよ？それでもいいの？」と正直に話し、こちらの気持ちや心配を分かってもらった上でOKをもらって付き合い始めました。

といっても夫は現在もまだ２０代の若い男ですので性欲はある……
その私と夫のギャップを埋めるため、夫婦間で「行為は3週間に１回」と最初に決めました。(私は「全くない方がいいけれど、せめてするなら月に１回にしてほしい」、夫は「せめて2週間に1回にしてほしい」と希望し、それぞれの間をとりました。)
そんな感じですが今でも仲良しです！
最初に本音をさらけ出して伝えたことが正解だったと今でも感じています。

大切なのは、こういう話を理解してくれそうなパートナーを選ぶことと、お付き合いする相手にちゃんとあなたの不安や恥ずかしさの話を打ち明けることです。そうして二人の間で約束事なりを決めればいいと思います。私のようにペースまで決めないにしても、たとえば、行為の時は必ず電気を消して体が見えないようにするとか、少しでもあなたの気持ちが楽になるような。

案外、「言いにくいことを打ち明けてくれてありがとう。話してくれて嬉しいよ」と喜んでくれる男性もいます。自分が想像しているより、受けとめてもらえるものですよ^^

痛みに関しては、私は最初は子宮の奥の方にジーンとする弱い痛みみたいなものを感じましたが、痛みというほどのものでもありませんでした。他の回答者の方が書かれている擦過傷とはまた違ったものです。
痛みについては、「なんだ、こんなものか！」って拍子抜けすると思います^^ だから安心して下さい。
あえて具体的に述べるとしたら……生理痛の１／１０程度の痛みでした(生理痛の痛み具合はもちろん人により異なりますが)

あなたの不安を受けとめてくれるような男性を選んで下さいね(チャラい男でなければ、大概の人は受けとめてくれると思いますが)
この話をして別れたくなるような男性は、もともと付き合わない方が良い男性です。あなたのことを大事に思っていない人(思おうとしていない人)ですから。そういう男性は、いつかあなたを不幸にしますので「早い段階で見極められてラッキー！」と思うようにしましょう^^