良い石けんを使わないとシャンプーは無理です…
私は自家製オリーブオイル石けんでシャンプーしています。
かれこれ10年くらい経ちます。
美容師さんにしょっちゅうカラーリングやら縮毛矯正をしているのに、
枝毛も無いし髪が痛んでいなくて凄い！と褒められます。

市販の石けんも使ってみた事はありますが、
満足に髪を洗えた試しはありません。

自家製の石けんはコールドプロセス法といって、
熱を加えずに（湯煎で人肌程度の温度にはしますが）作ったものです。
普通の石けんだと油にアルカリを加えた時に分解されて出て来る、
保湿成分のグリセリンが取り除かれてしまいます。
また、釜炊き石けんも同様にグリセリンが取り除かれてしまいますが、
ほんのちょっとはグリセリンや石けんにならないその他の保湿成分等が残ります。
釜炊き石けんは成分表示を見ると、純石けん98％とか書かれていて
100％では無いはずです。

コールドプロセス法だと、オイルに含まれるスクワラン
（オリーブオイルに限る）やグリセリンを取り除く事は無いので、
石けんになった時たっぷり残り、肌や髪に優しいのです。

市販の石けんでシャンプーするなら、コールドブロセス法で作られているものを選ぶと良いのではないでしょうか。
関連商品に、コールドプロセス法で作られている石けんを登録しておきます。
ご興味があれば見てみてください。

それでもセミロングだと、慣れるまではちょっと大変かも。


ご質問の回答
●洗い上がりについて…
自家製石けんで洗った場合、ギシギシごわごわを感じた事はありません。
これは良さそうだなと思っても、市販の石けんでギシギシごわごわにならなかった事はありません。

○お酢とコンディショナー…
お酢を使うのは、石けんのアルカリに傾いた髪を弱酸性に戻すためです。
普通のシャンプー＆リンス・コンディショナーとは使用目的が違います。

弱酸性に戻せるなら、レモン汁でもクエン酸でもOKです。
ただし、レモン汁は長く使うにはコスパが悪いです。
お酢は、調度の量がわからないうちは、多過ぎてはお酢臭くなり、
少ないと石けんカスが出たり、ちゃんと中和できず
べったりした感じになるので、慣れるまではクエン酸がおススメ。
また、アルカリに傾いて開いていたキューティクルが締まるので、
髪がつるつるになります。
ただし、キューティクルが剥がれ落ちてしまっている痛んだ髪だと、
シリコン系のコンディショナーでのごまかしが利かなくなるので、
ガサガサに感じると思います。


●石けんカスについて…
充分にシャワー等で洗い流し、更にお酢等を溶かしたお湯で
しっかり中和させればカスが頭皮残る事は無いです。
カスが出るのは、お酢が足りないかすすぎが足りないかでしょう。


○シャンプーの仕方…
私はホホバオイルをかなりたっぷりつけているので、
1回目は全く泡立ちません。
下手すると３度洗いくらいで漸く泡立ちます。

１初めにお湯でよーく下洗いします。

２石けんを頭皮にこすり付け、頭皮をメインに洗う。
髪にはとろりとした石けんをなじませる程度。
泡立ったと思っても、あっという間に泡が消えます…


３洗い流して更にもう一度洗う。
泡立たなければ、更にもう一回洗う。

４シャワーで充分に洗い流す。
特に襟足や髪の内側にすすぎ残しがないようしっかりすすぐ。

５洗面器に掌１～２杯程度のお酢と好みのエッセンシャルオイル２～３滴たらし、
（乾燥する時期なら更にグリセリンを２～３滴）髪を泳がせるようにすすぐ（中和させる）。
お酢の量が充分だと髪がふわっとさらさらになります。
頭皮も指の腹でしっかり全体をマッサージするように、しっかりすすぎます。

６シャワーで軽く洗い流します。

私は髪や頭皮にほとんど脂っ気がないので、タオルドライした髪に
ホホバオイルをティースプーン1杯くらいを毛先を中心になじませています。
髪の長さは顎から肩にかかるくらいで、量はかなり多めです。

●メリット…自家製石けんなので、非常に安価。
自家製石けんでなくても、リンスに使うものは食材やその他お掃除にも使えるので、安価です。
髪がすっぴんに戻ったような、頭と髪が軽くなったように感じます。
キューティクルが整い、引き締まるので艶が出てサラサラになる。

デメリット…合成界面活性剤ではないので、目に入ると痛い。
ちょっと手間がかかるので朝にシャンプーするには向いてない（かな？）
お酢の量に失敗すると、お酢臭くなるか、髪がべっとりする。

以上、長文失礼しました。