刺激が原因だと思います
膝は脚を動かすたびに伸び縮みする部分なので皮膚が弛んでいますから、もともと誰のひざでも色が濃く見える部位でもあります。

そして、膝は日焼けだけで黒くなるのではありません。
もともとは肌の刺激が原因です。
刺激は紫外線だけではなく、炎症、乾燥、擦りすぎ、圧迫など、いろいろあるのです。

具体的には、スキニージーンズなどで布地が膝に擦れる刺激です。
また掃除や物を取る動作も原因になります。膝をついて、そのまま膝歩きしてしまうために、膝を強く擦ってしまうのです。
膝の黒ずみを取ろうとお風呂でゴシゴシ擦るなども刺激になります。

まずは、日常で膝をつかない、膝で歩かないを実行してみてください。
もちろん、日焼けもしないように、しっかり日焼け止めを塗りましょう。
そして優しく洗い、清潔にした上で毎日保湿をしましょう。

堅くなった皮膚が肌のターンオーバーに伴い再生し、その時にきちんとケアをしていればかなり綺麗な膝になると思います。

とにかく膝に摩擦を起こさない、保湿を完璧に。
私はボディバターのような強力に保湿するものを使用していました。
多少つけすぎかな？と思っても、しっかり保湿が大切です。
肘も同じようなお手入れで綺麗になりますよ。

また食べ物もビタミンCを多く取り入れるなど気をつけてみてください。
早い効果を望む場合は、皮膚科でピーリングをしてもらうのもかなり効果があります。市販品でも良いですが、説明書をよく読み、くれぐれもケアに注意をしてください。

本当に綺麗になるまでは結構長い時間がかかりますが、必ず効果は出ます。
根気強く、お手入れして下さい。