靴屋でバイトしてました
靴屋でバイトしていた経験からいうと、3センチのヒールで足が痛いなら、そのパンプスはあなたの足のサイズに合っていない可能性が高いです。

また、素材が悪く、硬いものだと、足に馴染まず、やはり痛くなりやすいです。

今後パンプスを選ぶ際は、なるべく革素材で履くうちに足に馴染むもの（値段は高いですが、長く履けます）、慣れないうちは太めのヒールを選ぶ、また、踵をホールドするデザインの方が歩きやすいです。

パンプスを選ぶ際の基準は、足にぴったりとはまり、踵に隙間ができないこと。つま先が前に行きすぎてないか、も注意して見て下さい。
サイズが上手く合わなければ、中敷きで調節することで、多少のカバーが出来ます。
店員さんに尋ねて、方法を聞いて下さい。製品の種類にもよりますが、ちゃんとした店であれば、中のシートを一度剥がして内側に中敷きを入れ、また専用の糊で貼り合わせて、靴を脱いだ時の見た目も中敷き敷いているのが分からないようにしてくれますし、無料でその作業を行ってくれるところもあります。
私のバイト先は無料でやっていました。専用の道具を遣うので、履き心地も悪くなりませんよ。

パンプスは、前に足が行き過ぎると、足が痛くなりやすいので気をつけて。

サイズも、スニーカーやローファーで23.5なら、23くらいがパンプスのサイズかも。靴によっても違いますし、海外メーカーだと大きめだったりして、普段23.5の私でも22.5が合う、ということもあるんです。
靴は常に試し履きして、何歩か歩いて踵が浮かないか、前に行きすぎてないか、チェックして下さいね。


また、今持っているものへの対応としては、靴の前の方につける、つま先から足の半分くらいまでのサイズの中敷きを入れることで、前に滑るのを止め、貴方の足に合わせる方法が一つ。
買った店舗に持っていって相談してもいいですし、近くでないなら近所の靴屋に行って、どこを補正したらいいかその靴を履いた状態で見てもらい、お勧めの中敷きを教えてもらうといいと思います。
最近は、ジェルっぽいクッション性の高い中敷きもあって、使用感もいいですよ。ただ、上からシール等で張り付けるだけのタイプは、中敷きつけました！って感じがありありと出るので、靴を脱いだ時ちょっと間抜けなのが残念ですが；


それから、パンプスを履いた時、もしかして素足でしたか？
素足だと、サイズが合っていても靴ずれを起こしやすいです。出来ればタイツかストッキングをはいて下さい。薄くても一枚布を隔てるだけで、全く違いますから。

どうしても素足で履きたい時は裏技、踵や指など、靴と擦れて靴ずれを起こしやすい場所に、幅が広めの絆創膏や、肌色か透明の医療用テープ（テーピングなどで使うもの。ドラッグストアに売っています）を予め貼っておくと、靴ずれの予防になります。
医療用テープの方が目立ちにくいかも。

ちなみに、出来た靴ずれは、絆創膏でカバーしておくと、多少痛みは軽減すると思います。