当たり前ですが、毛を剃るというのは毛を極力短く切るだけのことですので少し残るのは仕方ないと思います。

深剃りをしたい場合は、5枚刃のカミソリ(ジレットヴィーナスなど)を使われると良いと思います。
3枚刃やT字カミソリよりは深剃りが出来ると思います。

剃毛後のアフターケアとしては、他の方もおっしゃるようにパイナップルローションがあります。
パイナップルローションは毛の主な構成物質であるタンパク質を溶かしていくことで毛を徐々に細くやわらかくする効果があるかもしれないというだけで即効性はありません。
効果には個人差もありますので過度な期待はしない方が良いかと思います。

私はパイナップルローションを1本使い切ったことがありますが、効果を実感出来なかった挙句、パイナップルローションを剃毛後の肌につけたあとの手で首に触ってしまい、パイナップルのタンパク質を溶かす成分で首の皮が荒れてしまったことがあって以来パイナップルローションがトラウマになりました。
私のパイナップルローションに対する中断理由は完全に例外だと思いますが、パイナップルローションを使う際、剃毛部分につけたらすぐに手は洗ってくださいね。

完全につるつるにしたい場合は、剃毛よりも除毛や脱毛をする方が良いと思います。
この2つは毛を毛根から処理する方法なので、剃毛よりはすべすべになりやすいと思います。
ただし、これにも個人差があります。

ちなみに、除毛は毛を溶かして処理するので毛穴に残らない処理が出来ますが、肌が弱い、または肌が薄い方にはおすすめ出来ないそうです。

脱毛は方法としては2種類あります。
ひとつは単に毛を抜く、もうひとつは家庭用脱毛器を使う方法です。
脱毛器は機種によって違うかもしれませんが、毛をレーザーで焼いて処理するので毛穴に残ることはありません。
ただ、毛を抜く方法は肌が薄い方、脱毛器を使う方法は日焼けをされている方にはあまりおすすめ出来ないそうです。
脱毛器については説明書に従ってください。

自分で出来ることといったらこんな感じでしょうか。
やはりどんな方法にも限界はあるので、今までと違う仕上がりを追求するなら今までのやり方を変えることが一番ではないかと思いました。