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湯気がこもって嫌なら換気扇まわしたほうがいいと思います。
冬場はお風呂の空気があたたまっていないのでしばらく締め切りにしてるんですが、
汗をかいてきたら少し窓を開けます。（田舎なんで覗かれないんです（笑））

半身浴の時間は最低でも20分です。
20分ゆっくり、ぬるめのお湯につかると、身体の芯まであたたまります。
上限はありませんが、あまりしすぎてもよくないと思います。半身浴で痩せようとすると胸から落ちると言われてますしね。

タオルは濡れないような大きさのものをかければいいと思いますが、私はかけてないですよ。
最初に浴室の中の空気を湯気であたためておき、汗はかいたらハンドタオルで拭ってます。
それでも冷えることはないですし、汗ダラダラかきますよ。
逆にタオルかけてると私はのぼせそうになりました。

もしタオルをかけたいのであれば、フェイスタオルを肩にかければいいと思います。
フェイスタオルくらいの大きさでしたら、半身浴中に濡れてしまうことはないと思いますよ。


少しでも参考になれば幸いです。